Según la leyenda más conocida, Cassiopea, también llamada Casiepea o Casíope, fue la esposa de Cefeo o Cepheus, rey de los Etíopes.

De este matrimonio nació Andrómeda, quien fue conducida por sus padres al sacrificio para aplacar a un monstruo marino enviado por Poseidón con la intención de vengar la ofensa que Casiopea había inferido a las diosas del mar, al afirmar que era más hermosa que ellas. 

La constelación de Cassiopea se halla en el hemisferio norte,  cruza el paralelo 60º de latitud norte, por tanto, es visible durante casi todo el año en el hemisferio norte con su característica forma de W o E en función de la hora en que la observemos.En cambio, para los habitantes del hemisferio sur se trata de una constelación difícil de localizar y visible únicamente durante los meses primaverales. Su localización resulta fácil ya que se halla en la zona diametralmente opuesta a la Osa Mayor con respecto a la Polar.