Auriga ha tenido muchas figuras mitológicas en función de las civilizaciones; para los asirios   veían en ella un carro de guerra, los griegos en cambio veían a una cuádriga inventada por Erictonio o Erictonios, héroe ateniense que se suponía había nacido de la Tierra. Según una leyenda ática se vincula a Erictonio con la diosa Atenea, según parece el héroe había sido engendrado por la Tierra a partir del semen que dejara caer sobre ella el dios Hefesto; podemos considerar el semen como la Vía Láctea que cruza la constelación de Auriga; mientras trataba de unirse a Atenea por la fuerza. Cuando nació, Atenea lo puso en una cesta que entregó tapada a las hijas de Cécrope, Erictonio se casó con la ninfa Praxitea de la que tuvo un hijo, Pandión que le sucedió en el trono de Atenas; también instituyó en la ciudad el culto de Atenea, creando en honor de la diosa la festividad de las Panateneas, y que durante su reinado los atenienses empezaron a utilizar la moneda, además se le atribuye la invención de la cuadriga y se vio su figura inmortalizada en la constelación de Auriga. Ahora bien, realmente la figura mitológica que ha perdurado aunque se desconozca su origen es la de una representación híbrida, una figura humana que tiene una cabra en los brazos. En algunas cartas celestes de Hevelius, se incluyen también las cabritas recién nacidas, cuya relación se pierde en la fantasía. En los mapas realizados a principios del siglo XIX, a la figura del cochero la seguía por el este la de un catalejo de espejo en el que se podía reconocer, por su montura, uno de los típicos ejemplares que había construido Willian Herschel. Bode lo quiso poner en recuerdo del reciente descubrijiento del planeta Urano en 1781, ne homejane al famoso astrónomo que lo había realizado.El telescopio de Herschel, como Bode denominó el asterismo, incluye solamente un pequeño número de estrellas muy débiles, esparcidas al norte de la constelación de Lynx o Lince y al sur de Gemini o Gemelos.

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